按主梁结构形式分：
单主梁门式起重机，单主梁悬臂门式起重机结构简单，制造安装方便，自身质量小，主梁多为偏轨箱形架结构。单主门梁式起重机门腿有L型和C型两种形式，L型的制造安装方便，受力情况好，自身质量较小；C型的支脚做成倾斜或弯曲形，目的在于有较大的横向空间，以使货物顺利通过支脚。
双梁桥式起重机，双梁桥式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，品种多。
按门框结构形式分：
全门式起重机，主梁无悬伸，小车在主跨度内进行。
半门式起重机，支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。
双悬臂门式起重机，最常见的一种结构形式，其结构的受力和场地面积的有效利用都是合理的。
单悬臂门式起重机，这种结构形式往往是因场地的限制而被选用。